expectでsudoを使いたい時に、タイムアウトに応じてパスワードプロンプトが出たり出なかったりするのが困ります。
そんな時は、

pre>>
% sudo -k
<<--

で強制的にタイムアウトさせることができるので、
一旦タイムアウトさせた後にパスワードプロンプトを待つようにするとうまくいきます。

ちなみに、パスワードプロンプトのメッセージを統一したい場合は、

pre>>
% sudo -p password: ls
password:
<<--

のように-pオプションで指定できます。

外部に公開されているサーバでは、sudoのタイムアウトを長くする事は
セキュリティ面からお勧めできませんが、
ローカルのVMWare上で動いているOSなどでは、
sudoのタイムアウトを長くしたいと思うこともあるかもしれません。

そんなときは、visudoコマンドで/etc/sudoersに以下の設定
を書き加えればOKです。

pre>>
Defaults timestamp_timeout = 1440
<<--

1440はタイムアウト時間を[分]であらわしたものです。

At Your Own Risk!