expectでsudoを使いたい時に、タイムアウトに応じてパスワードプロンプトが出たり出なかったりするのが困ります。
そんな時は、

pre>>
% sudo -k
<<--

で強制的にタイムアウトさせることができるので、
一旦タイムアウトさせた後にパスワードプロンプトを待つようにするとうまくいきます。

ちなみに、パスワードプロンプトのメッセージを統一したい場合は、

pre>>
% sudo -p password: ls
password:
<<--

のように-pオプションで指定できます。