iPhoneのキーボードが出現するときには、slide up のアニメーションがかかりますが、このアニメーションの開始から完了までの時間間隔は、0.3秒のようです。消える時のアニメーションも同様のようです。

ドキュメントを調べても取得するAPIがわからなかったのですが、
UICatalogのサンプルアプリケーションの中で、定数が定義されていました。

キーボードの寸法については、NotificationのuserInfoの中の値から調べられます。