autotestは、Railsアプリケーションのテストを自動化する、
非常に便利なユーティリティです。
昔はlib/以下のファイルの自動テストには対応していなかったのですが、
いつの間にか対応していたみたいです。

lib/foo.rbファイルをテストする場合、
test/unit/foo_test.rbにUnitテストとしてlib/foo.rb
のテストを書けば良いようです。
そうしておくと、いずれか一方のファイルを編集したタイミングで、
自動的にテストを走らせてくれるようになります。