言わずもがな、

「lower-camel caseな文字列（以下、LCC）」は** "xxxYyyZzz" **

な感じで、

「アンダースコア区切りな文字列（以下、underscore）」は、** "xxx_yyy_zzz" **

な感じです。

では、早速変換。

LCC → underscore

ruby>>
"helloWorld".gsub(/([A-Z])/){'_' + $1.downcase}
#=> "hello_world"
<<--

underscore → LCC

ruby>>
"hello_world".gsub(/_([a-z])/){$1.upcase}
#=> "helloWorld"
<<--

以上！