言わずもがな、

「lower-camel caseな文字列（以下、LCC）」は "xxxYyyZzz"

な感じで、

「アンダースコア区切りな文字列（以下、underscore）」は、 "xxx_yyy_zzz"

な感じです。

では、早速変換。

LCC → underscore

   1  "helloWorld".gsub(/([A-Z])/){'_' + $1.downcase}
   2  #=> "hello_world"

underscore → LCC

   1  "hello_world".gsub(/_([a-z])/){$1.upcase}
   2  #=> "helloWorld"

以上！